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로봇 시뮬레이션 에셋 변환과 학습 데이터 구축

보유하신 CAD와 로봇 파일을 시뮬레이터에서 바로 돌아가는 3D 에셋으로 바꾸고, 그 에셋으로 로봇 학습 데이터를 구축합니다.

무료 검토 받기 변환 과정 보기
로봇팔 버튼 누르기3D 예시 장면, 끌어서 돌려 보세요

3D 화면을 불러오는 중입니다.

Isaac Sim, Isaac LabROS 2LeRobotClaudeMuJoCoUSDURDFMJCFRLDSHDF5
Problem

로봇 학습 데이터 구축의 문제

로봇을 현장 작업에 맞게 학습시키려면 그 작업의 동작 데이터가 필요합니다.
실제 로봇으로 데이터를 수집하면 너무 느리고, 시뮬레이터로 만들면 3D 에셋의 결함이 데이터에 그대로 들어갑니다.

01

실측 데이터 수집 부담

에피소드마다 사람이 직접 시연해야 해서 모을 수 있는 양에 한계가 있습니다. 공개 데이터셋 DROID도 50명이 12개월 동안 에피소드 7만 6천 개를 모았습니다.

02

3D 에셋 오류

충돌 형상이 없거나 관절 축, 질량, 단위가 틀려도 시뮬레이터가 경고 없이 불러오는 경우가 있습니다. 결함은 직접 돌려 보거나 학습을 마친 뒤에야 드러납니다.

03

학습 전 데이터 정제

센서 기록 시간이 어긋나거나 불량 에피소드가 섞이면 학습 전에 정리할 일이 많아집니다.

Asset defects

3D 에셋 오류 사례

에셋 결함 장면을 고르면 값이 틀린 에셋에서 로봇이 어떻게 움직이는지 볼 수 있습니다.
로봇이 실패하고 복구하는 장면은 학습 데이터로 수집할 수 있지만, 에셋 결함으로 생긴 장면은 데이터가 되기 전에 수정해야 합니다.

로봇
에셋 결함 장면

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정상

끌어서 돌리고, 휠로 확대할 수 있습니다.

From CAD

CAD를 시뮬레이션 에셋으로 바꾸는 과정

고객사의 CAD를 시뮬레이션에 사용할 수 있는 3D 에셋으로 변환합니다. 아래 단계에서 스위치 패널 CAD의 변환 과정을 확인해 보세요.

  1. 01. CAD 검토 및 견적비밀유지계약 후 CAD를 검토하고, 5영업일 안에 제작 가능 여부와 견적을 안내합니다. 사용할 시뮬레이터와 버전도 함께 확인합니다.
  2. 02. 좌표와 단위 변환mm로 된 CAD를 m 단위로 바꾸고, 좌표축을 시뮬레이터 기준(Z축 위)에 맞춥니다.
  3. 03. 부품 분리하나로 붙은 형상을 개별 부품 단위로 분리하고, 각 부품에 이름과 역할을 지정합니다.
  4. 04. 관절과 물성 설정버튼과 토글의 움직임에 맞춰 관절 축과 작동 범위, 질량, 마찰, 스프링 강도를 설정합니다.
  5. 05. 충돌 형상 생성부품 간 접촉을 계산할 수 있도록 외형과 별도로 단순화한 충돌 형상을 만듭니다.
  6. 06. 동작 검증 및 납품지정한 시뮬레이터에서 버튼과 램프의 동작을 확인합니다. 발견된 오류를 수정하고 재검증한 뒤, 협의한 파일 형식으로 납품합니다.

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CAD 검토 및 견적1 / 6
Services

서비스

필요한 서비스만 골라 맡기실 수 있습니다.

URDF 점검과 수정

로봇 파일을 고칠 때

보유 중이거나 제조사가 공개한 URDF의 관절, 충돌 형상, 물성값을 점검합니다. 시뮬레이터에서 동작을 확인하고, 발견된 오류를 수정합니다.

  • 관절 축과 충돌 형상 검사
  • 질량과 관성, 단위 검사
  • 변환 중 빠지는 감쇠, 마찰 값 확인
  • 결함 목록과 수정본
  • 수정 전후 검사 결과, 재현 실행 예제
점검 문의
시뮬레이션 환경 제작

환경만 필요할 때

부품 CAD와 작업 공간 도면을 바탕으로 3D 에셋을 제작하고, 시뮬레이터에서 사용할 작업 환경을 구성합니다.

  • CAD를 USD, URDF, MJCF로 변환
  • 좌표와 단위, 물성 설정
  • 충돌 형상, 관절 설정
  • 의미 라벨, 작업 장면 구성
가격 보기
학습 데이터 구축

데이터까지 필요할 때

시뮬레이션에서 생성한 합성 데이터와 실제 로봇으로 수집한 실측 데이터를 구축하고, 품질 검사 결과와 함께 납품합니다.

  • 합성 에피소드와 실측 에피소드
  • 동기화 측정 리포트, 품질 검사 리포트
  • LeRobot, RLDS, HDF5 납품
진행 단계 보기

적용 작업

로봇 모델 정리

제조사별 URDF 점검과 수정

부품 조작

버튼, 스위치, 커넥터 누르기

피킹과 정렬

부품을 집어 정해진 위치에 놓기

보행과 이동

휴머노이드, 4족 보행, 모바일 로봇의 이동과 균형

제작 검토 대상

로봇

로봇팔, 휴머노이드, 4족 보행, 모바일 로봇을 다룹니다. 보유하신 URDF나 공개 URDF를 검사해 고치고, 모델이 없으면 도면으로 만드는 방법을 함께 검토합니다.

관절이 있는 물체

버튼, 토글, 서랍, 문처럼 움직이는 물체입니다. 관절 축과 범위, 스프링 강도까지 넣습니다.

작업 공간

작업대, 컨베이어, 라인 CAD를 받아 하나의 시뮬레이터 장면으로 구성합니다.

진행 절차

필요한 서비스와 작업 내용을 알려 주세요. 비밀유지계약 후 관련 파일을 받아 검토합니다.
URDF 점검은 로봇 파일과 사양 자료를, 환경 제작과 데이터 구축은 CAD나 도면, 작업 설명을 준비해 주세요.

  1. 1파일 보내기
  2. 2무료 검토5영업일
  3. 3작업과 검사
  4. 4납품
Process

학습 데이터 구축 과정

시뮬레이션 환경 제작부터 데이터 납품까지 다섯 단계로 진행합니다. 각 단계를 선택하면 작업 내용과 결과물 예시를 확인할 수 있습니다.

예시 워크스페이스 스위치 패널 누르기 / 시뮬레이션 환경 제작 에피소드, 에셋 검색 예시 화면 공유

시뮬레이션 환경 제작

에셋 2개(로봇팔, 스위치 패널), 마지막 검사 통과

완료검사 다시 실행

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에셋 속성 switch_panel
원본
고객 CAD (STEP)
질량
0.42 kg 고객 제공
마찰
0.6 추정값 표시
푸시 버튼
직선 관절, 4 mm
토글
회전 관절, ±20°
충돌 형상
분리 완료, 3개
로딩 확인충돌 검사관절 범위

CAD를 시뮬레이션 에셋으로 변환하고, 버튼과 토글의 관절을 설정합니다. 물성값은 고객 제공값과 추정값을 구분해 표시합니다.

화면과 수치는 설명을 위한 예시입니다.

Deliverables

납품물

서비스별 납품 항목입니다. 파일 형식과 세부 구성은 작업 범위에 따라 협의합니다.

URDF 점검과 수정

01URDF 수정본 및 점검 보고서결함 목록, 수정본, 수정 전후 검사 결과, 재현 실행 예제

시뮬레이션 환경 제작

02시뮬레이션 에셋 및 작업 환경USD, URDF, MJCF 파일과 작업 장면
03에셋 속성표와 검사 결과부품별 속성값과 출처, 불러오기, 충돌, 관절 범위 검사 결과

학습 데이터 구축

04학습용 데이터셋LeRobot, RLDS, HDF5 가운데 고르신 형식
05에피소드 라벨에피소드별 성공 여부, 실패 유형, 복구 여부
06동기화 측정 리포트센서별 기록 시간 차이 (p50, p95, 최대)
07품질 검사 리포트와 제외 목록제외한 에피소드와 제외 이유
08데이터 생성 조건 및 로그변화 조건 목록, 조건별 에피소드 수
09시뮬레이션 환경과 생성 스크립트공정 변경 시 재생성에 쓰는 환경 파일(USD)과 스크립트
10데이터 분할 목록 및 변경 이력학습, 검증, 평가 분할 목록(에피소드 단위), 버전별 변경 내역
11데이터셋 설명서 및 사용 예제데이터 항목 정의, 수집 조건, 불러오기 예제 코드
Pricing

가격 안내

자료를 무료로 검토한 뒤, 제작 가능 여부와 예상 기간, 견적을 안내합니다.

무료 검토

0원

5영업일 안에 회신

  • 제작 가능 여부 검토
  • 추가 자료 안내
  • 예상 기간 및 견적
검토 요청

시뮬레이션 환경 제작

1,000만원부터

2~3주
기준: 부품 5개, 관절 3개, 장면 1개

  • CAD 기반 USD, URDF, MJCF 에셋
  • 관절, 충돌 형상, 물성 설정
  • 작업 장면 구성
  • 불러오기, 충돌, 관절 범위 검사
문의하기
소규모 검증

공정 1개 파일럿

2,000만원부터

4~6주

  • 로봇 1종, 작업 1개, 포맷 1종
  • 합성 에피소드 1,000개 안팎
  • 실측 에피소드 30~50개
  • 동기화 측정 리포트, 품질 검사 리포트
파일럿 문의

본 구축

별도 견적

과업 규모에 따라

  • 합성 1만 개 이상, 실측 수백 개
  • 실패 유형과 라벨 체계 설계
  • 버전 관리와 재생성
상담 요청

모든 금액은 부가세 별도입니다. 무료 검토를 통해 작업 범위를 확정한 뒤 고정 금액으로 견적을 안내합니다. URDF 점검 비용은 로봇 기종과 파일 상태에 따라 별도로 산정합니다.

유료 서비스에는 검사와 수정 요청 2회가 포함됩니다. 학습 성능 비교와 현장 출장 비용은 별도입니다. 사례 소개에 동의하시는 초기 파일럿 고객은 조건을 조정해 드립니다.

검토에 필요한 자료 및 정보

  • 대상 부품 CAD
  • 사용하는 로봇 모델
  • 작업 설명
  • 가능하면 실제 로봇 접근
For project teams

공공 과제와 용역 수행 지원

과업서와 제안요청서의 데이터 구축 요구사항을 검토하고, 항목별 수행 방법과 제출할 증빙 자료를 정리합니다.

요구사항 예시수행 내용증빙 자료
합성 데이터 우선 구축 (수천~수만 에피소드)시연 몇 개를 바탕으로 조건을 바꿔 가며 에피소드를 생성합니다.생성 로그, 생성 스크립트
도메인 랜덤화 10종 이상조명, 위치, 각도, 색, 재질, 카메라, 노이즈, 배경, 방해물, 물성값을 조건표로 관리합니다.조건표, 조건별 에피소드 수
실측 데이터와 실패, 복구 상황작업별 실패 유형을 정의하고, 실제 로봇의 동작과 복구 과정을 기록합니다.에피소드 라벨 (실패 유형, 복구 여부)
과업별 동기화 오차 기준공통 시간 기준으로 센서 간 기록 시간 차이를 측정하고, 요구 기준 충족 여부를 확인합니다.동기화 측정 리포트 (p50, p95, 최대)
불량 데이터 자동 검사프레임 누락, 센서 포화, 라벨 불일치, 동기화 초과를 자동으로 찾고 사람이 확인해 제외합니다.품질 검사 리포트, 제외 목록
에피소드 단위 분할과 버전 관리학습, 검증, 평가 데이터가 섞이지 않게 에피소드 단위로 나누고, 바뀔 때마다 버전을 남깁니다.데이터 분할 목록, 변경 이력
표준 포맷 납품LeRobot, RLDS, HDF5 가운데 원하시는 형식으로 드립니다.샘플 로딩 코드
과업서나 제안요청서를 보내 주시면 요구사항별 수행 범위와 증빙 자료를 정리해 드립니다. 과제와 용역 문의
Reporting

성능 평가 및 결과 보고

01. 평가 조건 명시

결과에 사용된 데이터 구성과 학습과 평가 조건을 보고서에 명시합니다.

02. 학습 성능 비교

성능 비교를 요청하시면 실측 데이터만 사용한 경우와 합성 데이터를 함께 사용한 경우를 비교합니다. 평가 범위와 비용은 별도로 협의합니다.

03. 목표 대비 결과 보고

목표값과 측정값을 함께 제시하고, 기준에 미달한 항목도 보고서에 포함합니다.

Security

보안 유지

고객사의 CAD와 로봇 파일은 다음 기준에 따라 관리합니다.

비밀유지계약
CAD와 로봇 파일을 전달받기 전에 비밀유지계약을 체결합니다.
자료 사용 및 전송 관리
제공받은 자료는 해당 프로젝트에만 사용합니다. 자료 전송 시 고객사 승인을 받고 암호화해 전송합니다.
고객사 내부망 작업
외부 반출이 제한된 자료는 고객사 내부망에서 작업합니다.
Our technology

기술 및 구축 역량

설비와 공정의 디지털 트윈 구축 경험과 3D 처리 기술을 바탕으로, 고객사의 CAD와 현장 자료를 로봇 시뮬레이션용 에셋으로 제작합니다.

3D 메쉬 단순화 특허
주요 형상 특징을 유지하면서 메쉬의 면 수를 줄여, 시뮬레이션에 사용할 3D 모델을 경량화합니다.
3D 가우시안 스플래팅 기반 메쉬 생성 특허 제10-2926207호
여러 각도에서 촬영한 사진으로 3D 메쉬를 생성합니다. CAD가 없는 설비나 공간의 형상 제작에 활용합니다.
3D 에셋 플랫폼 PIE3D
3D 전문가 네트워크를 통해 프로젝트에 필요한 산업용 에셋을 제작합니다.
디지털 트윈 구축
설비와 공정의 배치, 구조를 반영해 작업대와 생산 라인을 가상 환경으로 구현합니다.
FAQ

자주 묻는 질문

SimReady 에셋이 무엇인가요?

시뮬레이터에서 물리 동작을 계산할 수 있도록 준비한 3D 에셋입니다. 형상뿐 아니라 좌표, 단위, 충돌 형상, 필요한 관절과 물성값, 부품별 의미 라벨을 설정합니다.

어떤 파일 형식으로 받을 수 있나요?

에셋은 USD, URDF, MJCF 형식을, 학습 데이터는 LeRobot, RLDS, HDF5 형식을 지원합니다. 사용할 시뮬레이터와 학습 환경에 맞춰 납품 형식을 협의합니다.

로봇의 3D 모델이 없어도 가능한가요?

제조사가 공개한 모델이 있으면 점검하고 수정해 활용합니다. 공개 모델이 없는 경우 도면이나 실측 자료를 바탕으로 제작 가능 여부를 검토합니다.

보유한 URDF만 점검받을 수 있나요?

네. 충돌 형상, 관성값, 단위 등의 오류를 검사하고, 관절과 물성 설정을 제조사 사양이나 실물과 대조합니다. 점검 후 오류 목록, 수정 파일, 검사 결과를 제공합니다.

어떤 시뮬레이터를 사용하나요?

기본 작업 환경은 NVIDIA Isaac Sim이며, MJCF 형식은 MuJoCo에서 검증합니다. 다른 시뮬레이터를 사용하는 경우 지원 여부와 검증할 버전을 사전에 확인합니다.

실측 데이터는 어디서 수집하나요?

기본적으로 고객사 현장에서 함께 수집합니다. 현장 수집이 어려운 경우 당사 장비를 활용할 수 있는지 검토합니다. 현장 출장 비용은 별도 견적입니다.

비용은 어떻게 정해지나요?

부품 수와 관절 구성, 데이터 수량, 실측 수집 범위를 기준으로 산정합니다. 무료 검토를 통해 작업 범위를 확정한 뒤 고정 금액으로 견적을 안내합니다.

기간은 얼마나 걸리나요?

시뮬레이션 환경 제작은 2~3주, 단일 공정 파일럿은 4~6주가 예상됩니다. 작업 규모와 CAD와 로봇 준비 상태에 따라 최종 일정을 협의합니다.

자료 전달 전에 비밀유지계약을 체결하나요?

네. CAD와 로봇 파일을 전달받기 전에 비밀유지계약을 체결합니다.

실제 로봇이 없어도 진행할 수 있나요?

시뮬레이션 환경 제작과 합성 데이터 생성은 실제 로봇 없이도 가능합니다. 실측 데이터가 필요한 경우 사용할 장비와 수집 방법을 함께 검토합니다.

공공 과제나 용역도 협업할 수 있나요?

네. 과업서와 제안요청서를 검토한 뒤, 데이터 구축 요구사항 중 담당할 범위와 협업 방식을 협의합니다.

데이터를 활용하면 학습 성능이 얼마나 향상되나요?

성능 향상 정도는 작업과 학습 조건에 따라 달라집니다. 실측 데이터만 사용한 경우와 합성 데이터를 함께 사용한 경우를 비교할 수 있도록 데이터를 구분해 제공합니다. 성능 비교 평가를 요청하시면 범위와 비용을 별도로 협의합니다.

문의

필요한 서비스와 작업 내용을 알려 주세요. 자료 검토 후 진행 가능 여부와 예상 기간, 견적을 안내합니다.

  1. 문의 내용 작성 및 접수
  2. 비밀유지계약 체결 및 자료 전달
  3. 자료 접수 후 5영업일 이내 검토 결과와 견적 안내

support@hyperez.io
050-6646-5336